Weird-7連載企画：【兎姉 Weird-7 に超夢中！】

こんにちわ。三月兎です。

皆さんに大切なお知らせがあります。
Weird-7は、「ウィアード・セブン」と読みます。
友人たちと話をしている時に、意外と名前を間違えて覚えている方が多いことに気づきました。
ウィアードは、「奇妙な」とか「不思議な」という意味です。
言い得て妙なネーミングですね。
「怪しい」「この世のものでない」というのは、あんまりだと思うけど、、、（笑）

それでは今回の業務連絡終了して、本題にはいります。

前回、私は配線を終えて初めてWeird-7に電源を入れました。
本来ならここで、しゃきっ！ と立ち上がるWeird-7を見て自分に拍手するところなんですが、なぜかWeird-7は頭を傾げて困っています。怪しい。
マニュアルを読むと、初期位置は少しずれているからアプリケーションで各サーボの位置を調整して、ホームポジションを決めることになっています。
最初は、この状態から調整をするのかな？　と思ったんですけど。
いくらなんでも、「多少」の度が過ぎているよなぁ・・・　ということくらい、私だって気づきます。
頭を傾げているWeird-7と一緒になって、私も頭を傾げて途方に暮れてしまいました。

今なら、わかるんですけど。
こういう時に、一番最初にやることは「深呼吸」です。深呼吸して落ち着かなくちゃいけません。
やってはいけないのは、焦ること。焦ると結果的にいいことありません。

もちろん私は、焦りました（；＿；）
実は、その日の夜、友達にWeird-7を見せて、次の日にはWeird-7でイベントに参加する予定だったんです。＜＝無謀（笑）

「僕、困ってます？」状態のWeird-7を見て、私が直感的に思ったことは、「サーボの取り付け位置を間違えたに違いない！」ということでした。
組立編に書いたように、サーボの取り付けは２パターンあります。
首の角度がおかしい　＝＞ サーボの角度がヘン　＝＞ サーボの取り付け位置を間違えたに違いない！
という三段論法です。
で、すぐにWeird-7の首の部分をバラし始めてしまったんですね・・・
面倒だから、組み立て順を遡ってバラすことをせずに、基板を外して腰部分だけを取り外しました。
苦労したけれどなんとか取り外して、サーボ位置を直して組み立て直しました。
そうしたら！！　電源いれたら、もっとややこしいポーズになってしまいました！
このときは、パニパニ兎状態だったので写真を撮る余裕もありませんでした・・・。
慌ててもう一度外して。この時にドライバーを間違えて、サーボのネジをなめてしまいました。
・・・どつぼには底がないのです。

えっと。「ネジをなめる」というのは、ねじ山をつぶしてしまうことです。
これをやると、ドライバーが空回りしてネジが外せなくなってしまいます。
お手上げ〜〜〜（T_T)

仕方がないのでDIYショップにいって「ネジはずし剤」を購入してきました。
「ネジはずし剤」をネジ頭に１滴垂らすとあら不思議。ナメてしまったネジも外すことができます。
完っ璧に、ナメきってしまうと効果ないので、ネジ山を潰したな・・・と思ったら、悪あがきはしないで、すぐに購入しましょう。
こういう便利なモノがある、と知っているといざというとき助かります。
前もって買っておくようなものじゃないけど(^^;

すったもんだしたあげくに、ようやくまっすぐになりました。
頭の痛いことに、どんな風に「すったもんだ」したのか、自分で判っていないのです。
行き当たりばったりでやり直してみたら、「あ、できた」・・・と。
こういうのはよくないですね〜。次に同じ失敗をした時に経験が生きてこないですから。
ま、仕事じゃないから。いいよね（＾＾； 許して。
と自分の愚かさに目をつぶりながら、次へ進みます。

Weird-7を動かす前に、ホームポジションの設定が必要です。
サーボは、ギヤの歯の位置で固定されるから、ちゃんと真っ直ぐにはならないのです。
ほんのちょっとズレています。
そのズレを修正して真っ直ぐな位置を覚えこませることを「ホームポジションの設定」と言います。
Weird-7のモーションエディタは右図のようになっています。
基本的な使い方はカンタンです。
スライドバーを動かすと、Weird-7の本体が動きます。
ちょっとずつ動かして、Weird-7に「気をつけっ」の姿勢をとらせます。
注意点は、

• 両足はしっかり水平で床に面していること。
• 足から頭までが真っ直ぐにする。

「三月兎」のペンネームでロボット大会やその参加者のウェブサイトに多数出没、それだけでは飽き足らず自らロボット大会のファンサイト「Robot-Fan」を主峰、その詳細な大会レポートは今や「業界標準」となっているほど。
ROBO-ONEには第１回から休まず「観戦」、ロボット製作者の資料用にと、大会のたび24時間ビデオカメラを回しつづける今日この頃。自ら編集し、ボランティアで配布しているその DVD は、すでにロボット製作者の間では無くてはならないものとなっている。