| 【サーボモータ(servo motor)って何？】 |
| ■モータの種類 |
「(電気)モータ」とひとくちに言ってもその種類は、電源の種類(AC/DC)、制御方法、出力レベル・特性、模型用/産業用等々その仕様、用途により多岐にわたっています。
「サーボ(機構)」とは自動制御機構の一種で、「物体の位置、角度、速度、姿勢等を自動制御する技術」の総称です。模型工作でおなじみのマブチモータやPC用冷却ファンの核であるDCファンモータが一定方向に高速回転し続けるのに対し「サーボモータ」は制御信号により「回転角度(通常360°以内)」、「正転逆転」を自由に設定できる仕組みになっています。
Weird-7を構成する9基(軸)のDCサーボモータは、ラジコン模型等で使われるRCサーボやRCサーボモータと呼ばれるモータと同分類のもので、小型で安価なのが特徴です。 |
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| ■サーボモータの中身 |
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大きな特徴はボリウムが組み込まれていることです。モータの回転はギアにより減速され、最終軸の回転がそのままボリウムに伝わる仕組みになっています。ボリウムからは回転角に比例した電圧が得られ、結果その軸の回転角を認識しているのです。 |
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| ■サーボモータの制御方法 |
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サーボモータからは通常3本のリード線が引き出されています。2本はモータを駆動するための電源線、残り1本が回転角度や速度を決めるための制御線です。この制御線へ一定のルールに沿ったパルスを送り出すことで軸回転を自由に制御できるようになります。
Weird-7はCPU(PICマイコン:16F628A)を搭載、プログラムによって簡単かつ正確に9基(軸)のサーボモータを制御します。 |
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